Hoy hemos terminado Sauron 0.07. Las mejoras de esta versión son las siguientes:

• Modelo de cámara nuevo funcional. Ahora las cámaras utilizan matrices de proyección de verdad, no el sistema de apartura angular que teníamos antes.
• Las funciones de proyección hacia alante (desde el mundo a la cámara) y hacia atrás (desde la cámara hasta el mundo) funcionan correctamente.
• Existen una primera versión de la documentación del código casi completa (a falta de arreglar problemas).

Además, hoy hemos hecho una primera demo del sistema funcionando y ¡no hemos tenido quejas! La localización espacial parece que funciona correctamente, ahora tenemos que medir que precisión tenemos. Por ahora vemos que las rectas de proyección pasan bastante cerca, lo que indica que por lo menos estamos aproximándonos bien. Y eso teniendo en cuenta que la posición de las cámaras la hemos medido con un metro de carpintero subidos encima de una mesa. Ingeniería 100 por 100.

Esta semana los reyes magos se han acordado de nosotros. Hemos recibido cuatro cámaras nuevas de Videre Desing, una empresa estadounidense de una gente muy simpática. Lo más interesante de las estas cámaras es que llevan una conexión Firewire, lo que se traduce en 30 fotogramas por segundo consumiendo menos de un 5 por ciento de CPU. Dentro de nada veremos un Sauron a todo trapo.

Ya tenemos una versión estable de Sauron. Aunque todavía no es más que un prototipo, ya sienta las bases de lo que será finalmente. Por ahora completa todo el bucle de búsqueda de un único objeto utilizando un modelo de cámara aproximado.

El siguiente paso incluye la utilización de un buen modelo de cámara y de un sistema de calibrado de las mismas.