Durante las últimas semanas he estado terminando el programa de localización tridimensional de un objeto de color usando dos cámaras. La idea es la siguiente: queremos obtener las posición tridimensional de un objeto en movimiento, descrito por su color, visto desde dos o más cámaras.

El funcionamiento del sistema es bastante sencillo. Mantener una representación completa del espacio, en términos, por ejemplo de probabilidad de la existencia de una objeto, es muy costoso computacionalmente. Existen técnicas para reducir este coste computacional realizando un muestreo inteligente de esta función de probabilidad, por ejemplo las técnicas de MonteCarlo. En particular nosotros empleamos un filtro de partículas para mantener una representación de la densidad de probabilidad de la existencia de un objeto en el espacio. En él las partículas pueden verse como posibles realizaciones del objeto en el espacio, es decir, podemos interpretar las partículas como puntos en el espacio tridimensional real.

Para contrastar estas hipótesis con la realidad tomada desde las cámaras proyectamos dichos puntos sobre los planos de imagen. Comprobando el color de los puntos proyectados y el de sus vecinos podemos realimentar la cercanía de la partícula con el objeto real.

En la siguiente imagen podemos ver el sistema en funcionamiento, convergiendo hasta la posición real del objeto (la pelota rosa).